Teknologi PENERAPAN SISTEM KENDALI PADA ROBOT BERKAKI 6 (HEXAPOD) UNTUK MEMAKSIMALKAN NAVIGASI MENGUNAKAN SENSOR LIDAR

Elkasista

Abstract

Prajurit TNI AD memiliki tugas penting dan besar yaitu menjaga keutuhan wilayah NKRI dari berbagai ancaman dari luar negeri maupun dalam negeri. Tugas operasi tidak hanya di lakukan di hutan (outdoor) melainkan juga disuatu ruangan (indoor). Salah satu pertempuran indoor atau di dalam ruangan adalah operasi pembebasan tawanan. Sebelum melaksanakan pembebasan tawanan kita, untuk meningkatkan keberhasilan operasi dan mengurangi resiko kerugian personil maupun materil, pasukan harus bisa menguasai medan di dalam ruangan sebelum melaksanakan pembebasan sandera. Namun pada saat ini pelaksanaan pengamatan dan pengambaran lokasi tawanan masih mengunakan personil secara langsung atau mata-mata sehingga hal ini sangat beresiko menyebabkan  kerugian personil terhadap permasalahan diatas maka penulis merancang robot berkaki 6  yang dapat memasuki ruangan-ruangan sasaran guna menunjang dalam operasi pembebasan tawanan. Mengunkan metode kuantitatif dengan perbandingan belok kanan dan kiri robot menghindari halangan. mengunakan sensor light distance and ranging yang dapat mendeteksi jarak benda di sekeliling robot pada saat melaksanan penelusuran ruangan yang dilewati oleh robot, akan diproses oleh raspberry pi 4 dan di kirimkan ke arduino uno guna mengerakan kaki robot berkaki 6 untuk menunjang robot dalam bernavigasi memasuki ruangan ataupun lorong jalan. Robot ini dapat menghidari halangan sisi kiri robot untuk berbelok kanan dengan prosentase keberhasilan 70% sedangkan halangan kanan untuk berbelok ke kiri deangan prosentase keberhasilan 80%