RANCANG BANGUN STABILIZER DRONE S2GA DENGAN METODE FUZZY LOGIC BERBASIS ARDUINO (DESIGN AND BUILD S2GA DRONE STABILIZER WITH ARDUINO BASED FUZZY LOGIC METHOD)

Abstract

UAV merupakan wahana teknologi canggih yang sering digunakan di bidang militer untuk misi pengintaian. UAV terdiri dari beragam jenis, salah satunya yaitu quadcopter. Quadcopter yang digunakan dalam misi militer rata-rata mempunyai masalah ketidakstabilan ketika quadcopter tersebut terbang membawa senjata. Karena alasan tersebut, maka diperlukan system untuk mengatur kestabilan dari percepatan motor quadcopter. Berdasarkan permasalahan tersebut dilakukan penelitian tentang rancang bangun stabilizer drone dengan metode logika fuzzy berdasarkan 3 derajat kebebasan untuk memperbaiki kestabilan yang memiliki 2 input yaitu percepatan dan perubahan percepatan. Sedangkan output yang dihasilkan berupa kecepatan motor. Untuk mengetahui error dilakukan pengujian ketepatan posisi 5 kali pada ketinggian 1-3 meter. Sedangkan untuk menghitung waktu quadcopter untuk kembali ke posisi semula dapat menggunakan stopwatch. Penelitian ini bertujuan untuk mengkonfigurasikan kontrol kestabilan quadcopter yang optimal setelah diterapkan metode fuzzy logic inferensi Mamdani. Hasil penelitian dengan logika fuzzy untuk kestabilan menunjukan nilai rise time sebesar 0,7 detik, settling time 2,55 detik, overshoot sebesar 15 % ketika menerima gangguan sebesar 45cm, dan nilai steady-state 69,55 cm dengan simpangan baku sebesar ± 1,775 cm. Hasil tersebut memberikan akurasi kestabilan yang lebih baik pada quadcopter ketika menggunakan fuzzy.