RANCANG BANGUN AUTONOMOUS NAVIGASI SYSTEM PADA DRONE QUADCOPTER S2GA DENGAN METODE WAYPOINT

Abstract

Unmanned aerial vehicle (UAV) adalah pesawat tanpa awak yang dapat terbang tanpa pilot. Pesawat ini mulai banyak digunakan dalam berbagai kegiatan diantaranya adalah dapat digunakan untuk misi pengintaian, pemotretan udara, penelitian karakteristik atmosfer, pengambilan foto, video dan digunakan juga dalam militer sebagai drone pengintai yang dapat mencapai lokasi yang sulit dijangkau oleh manusia. Salah satu jenis UAV yang digunakan adalah quadcopter. yang dapat terbang secara autonomous atau dapat dioperasikan dengan radio kontrol. Sistem autonomous merupakan metode autopilot dengan gerak bebas atau manual yang menggunakan acuan kordinat GPS dalam pencarian objek. Selain itu autonomous sistem navigasi berperan sebagai deklarasi titik-titik waypoint untuk melakukan misi terbang secara otomatis. Pemetaan dapat dilakukan melalui mode autopilot. Kalibrasi sensor-sensor IMU,GPS, dan kompas pada pixhawk juga dilakukan melalui sistem navigasi. Dengan adanya sistem ini, diharapkan dapat mengaplikasikan manuver drone sesuai dengan data waypoint yang ditentukan oleh titik kordinat dan sesuai dengan kebutuhan pengoperasiannya, sehingga dapat terbang secara otomatis sesuai dengan waypoint GPS yang dimasukan. Sistem autonomous yang terdapat pada drone quadcopter s2ga dapat mencapai titik tujuan secara otomatis. Pada mode autonomous drone dapat melaju konstan dengan estimasi jarak tempuh yang ditentukan mencapai 30meter. Hasil dari beberapa percobaan pada deklarasi titik-titik jalur waypoint memiliki error rata-rata sebesar 1.45meter dengan total jarak 150meter. Kata kunci : Autonomous, Sistem Navigasi, Waypoint, GPS.